#ifndef IMU2_H_
#define IMU2_H_

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"

// 四元数数据结构
typedef struct
{
    float q0, q1, q2, q3;
} _st_Quaternion;

// 欧拉角数据结构
typedef struct
{
    float roll;
    float pitch;
    float yaw;
} _st_EulerAngle;

void imu_init(float beta);
void imu_getAttitude(void);
void imu_resetYaw(void);

#endif /* IMU2_H_ */
